1. Hand (oder Greifmechanismus) umfasst Finger, Kraftübertragungsmechanismus usw., die hauptsächlich die Rolle des Greifens und Platzierens von Objekten spielen.

2. Übertragungsmechanismus (oder Arm) umfasst Handgelenk, Arm usw., die hauptsächlich die Rolle der Änderung der Richtung und Position von Objekten spielen.

3. Antriebsteil Es ist die Kraft der ersten beiden Teile, daher auch als Energiequelle bezeichnet. Die üblichen Antriebsformen sind hydraulisch, pneumatisch, elektrisch und mechanisch.

4. Steuerungsteil Es ist das Befehlsystem der Aktionen des Manipulators, das die Reihenfolge (Programm), Position und Zeit (sogar Geschwindigkeit und Beschleunigung) der Aktionen steuert.

5. Andere Teile Wie der Körper, Laufwerkmechanismus, Wegmessvorrichtung und Sensoreinrichtung.