1. Bàn tay (hoặc cơ cấu kẹp) bao gồm ngón tay, cơ cấu truyền lực, v.v., chủ yếu đóng vai trò nắm bắt và đặt vật thể.

2. Cơ cấu truyền động (hoặc cánh tay) bao gồm cổ tay, cánh tay, v.v., chủ yếu đóng vai trò thay đổi hướng và vị trí của vật thể.

3. Bộ phận truyền động Là nguồn lực cho hai bộ phận đầu tiên, vì vậy còn được gọi là nguồn động lực. Các hình thức truyền động thường dùng là thủy lực, khí nén, điện và cơ khí.

4. Bộ phận điều khiển Là hệ thống chỉ huy hoạt động của cánh tay robot, kiểm soát thứ tự (chương trình), vị trí và thời gian (thậm chí tốc độ và gia tốc) của hành động.

5. Các bộ phận khác Như thân máy, cơ cấu di chuyển, thiết bị phát hiện hành trình và thiết bị cảm biến.