1. Рука (или захватный механизм) включает пальцы, механизм передачи усилия и т. д., в основном выполняет функцию захвата и размещения объектов.

2. Передаточный механизм (или рука) включает запястье, плечо и т. д., в основном выполняет функцию изменения направления и положения объектов.

3. Приводная часть Это источник энергии для первых двух частей, поэтому её также называют источником питания. Обычно используемые формы привода: гидравлический, пневматический, электрический и механический.

4. Управляющая часть Это командная система действий манипулятора, которая контролирует последовательность (программу), положение и время (даже скорость и ускорение) действий.

5. Другие части Например, корпус, ходовая часть, устройство обнаружения хода и сенсорное устройство.