1. 手部（或抓取机构）包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。

2. 传动机构（或手臂）包括腕部、臂部等，主要起改变物件方向和位置的作用。

3. 驱动部分 是前两部分的动力，因此也称为动力源。常用的驱动形式有液压、气动、电动和机械式。

4. 控制部分 是机械手动作的指挥系统，控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度和加速度）。

5. 其他部分 如机身、行走机构、行程检测装置和传感装置。