机器人按使用范围、运动坐标形式、驱动方式和臂力大小分类如下：

1. 按使用范围分类：

(1) 专用机器人 一般只有固定程序而无单独的控制系统，它附属于某台机器或自动生产线上，用来自动传送物件或操作某一工具，如"毛坯装卸机器人"、"曲拐自动车床机器人"、"油泵凸轮轴自动线机器人"等。这类机器人结构简单、成本低，适用于动作比较简单的大批量生产场合。

(2) 通用机器人 指具有可变程序和单独驱动控制系统，不附属某台机器，能自动传送物件或操作某些工具的机械装置。通用机器人按定位和控制方式不同可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制型。伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制型。

2. 按运动坐标型式分类：

(1) 直角坐标式机械手：手臂能沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动，即手臂能前后伸缩（定义为沿X方向移动）、左右移动（定义为沿Y方向移动）、上下升降（定义为沿Z方向移动）；

(2) 圆柱坐标式机械手：手臂能沿直角坐标轴X、Z方向移动，并能绕Z轴转动（定义为绕Z轴转动），即手臂能前后伸缩、上下升降和左右转动；

(3) 球坐标式机械手：手臂能沿直角坐标轴X方向移动，并能绕Y轴和Z轴转动，即手臂能前后伸缩（沿X方向移动）、上下摆动（定义为绕Y轴摆动）、左右转动（仍定义为绕Z轴转动）；

(4) 多关节式机械手：这种机械手的臂部分为小臂和大臂，其小臂与上臂间（肘部）的连接以及上臂与机体间（肩部）的连接均为关节（铰链）连接，即小臂可绕肘部上下摆动，上臂可绕肩部作多方位摆动，手臂还能左右转动。

3. 按驱动方式分类：

(1) 液压驱动机械手采用压力油驱动；

(2) 气压驱动机械手采用压缩空气驱动；

(3) 电力驱动机械手由电动机直接驱动；

(4) 机械驱动机械手是通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等将主机的动力传递给机械手的驱动方式。

4. 按机械手臂力大小分类：

(1) 微型机械手：臂力小于1kg；

(2) 小型机械手：臂力为1-10kg；

(3) 中型机械手：臂力为10-30kg；

(4) 大型机械手：臂力大于30kg。